如何获取接收到的消息呢

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我看消息获取放到了回调_topicCallBackMap中，但是这个是私有的，怎么能把这个获取到的值做setState呢？

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不是太明白你的意思，
_topicCallBackMap 是用来记录每个 topic 的回调的，
在订阅时添加，解除订阅的移除。

setState 是指 改变对应 topic 的 callback 的状态 ？
如果是的话 可以在传入端操作。
或者 为 _topicCallBackMap 添加 get 方法。

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就是我订阅一个主题，我怎么获取到这个主题下的消息呢？

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传进来的 IMqttCallBack 回调里面 onResponse 就是 服务端返回的消息。

以下是示例：

class Test  implements IMqttCallBack {
  test() {
    MqttUtils.getInstance().subscribe(topic, callBack: this);
  }
  @override
  void onResponse(String topic, String data) {
     //todo
  }

dart 不支持匿名内部类， 所以你要自己创建一个实现 IMqttCallBack接口的类。
这个只是Demo，你可以自己再改下。