LeggedRobotController 基于convexMPC算法的多足机器人运动控制器,使用Python复现了MIT Chteeah3的控制框架。 搭建了基于Mujoco的多足机器人仿真环境。 Requirements OSQP QPOASES pybind11 mujoco mujoco-python-viewer 使用说明 MPC算法使用C语言实现,采用pybind11搭建python接口。由于不同平台环境存在差异,使用前需要自行编译生成对应库文件。编译方式可参考convex_MPC中的CMakeLists文件。