角度问题不理解
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LineCircleLine 这个函数中，const double theta = 0.5 * M_PI - start_theta; 这个是计算 圆弧段 转过的角度吧
const double c = -theta * R; c>0，就false,说明theta限制在 （0, pi），说明是左转。 理解 对吗？可以具体说说，该代码角度的设定吗？我认为是逆时针为正，且车辆在车位的右边时，车尾接近车位的情形下，平行于车道为零度。
LineCircleLine 该函数中， const double delta_x = 2.0 * R * Square(std::sin(theta * 0.5));
const double delta_y = -R * std::sin(theta);
这两个 计算 我没有推出来
const double l1 = -(start_x + delta_x) / start_cos_theta;
const double l2 = -(start_y + l1 * start_sin_theta + delta_y);
我还有一个问题是，该计算公式，表明 也同样适用于，泊车起始位置 可以不平行于 车道、车位等？
LineCircleLine函数默认endpose为0，0，0.5pi
LineCircleLine是专门给垂直泊车一把泊入设计的，更通用的方法是LineCircleOrCircleLine
LineCircleLine是专门给垂直泊车一把泊入设计的，更通用的方法是LineCircleOrCircleLine
意思是，
const double l1 = -(start_x + delta_x) / start_cos_theta;
const double l2 = -(start_y + l1 * start_sin_theta + delta_y);我还有一个问题是，该计算公式，表明 也同样适用于，泊车起始位置 可以不平行于 车道、车位等？
意思是，该公式只适用于 平行于车位的情况吗？那如果时这样，公式计算L1为什么需要用到 角度呢
任意角度均可，但是相差太多的话就算不出来了
LineCircleLine 该函数中， const double delta_x = 2.0 * R * Square(std::sin(theta * 0.5));
const double delta_y = -R * std::sin(theta);
这两个 计算 我没有推出来
这个真心 不会，求赐教