/lidar_camera_projection

A ROS package which projecting lidar's pointcloud to camera's image.

Primary LanguageC++MIT LicenseMIT

lidar_camera_projection

A ROS package which projecting lidar's pointcloud to camera's image.

TEST

TODO

  1. 优化代码，降低时间
  2. 考虑IMU

Changelog

2022-9-26

  1. 设置3种模式，包括直接投影，yolov5识别框投影，点云聚类投影。
  2. 手动滤波改为pcl直通滤波，耗时从31ms降为22ms。
  3. 修复bug，调整类成员。

2022-9-27

  1. 添加发布点云过滤数据。
  2. 分离点云处理函数。

2022-9-28

  1. 完成点云聚类投影逻辑。
  2. 修改函数模板。
  3. 完成tf订阅。
  4. 完成对nuscenes bag的正确投影。
  5. 添加Settings.h。
  6. 优化投影颜色。

2022-9-28

  1. 增加对XYZIR点云类型的支持。

2022-10-4

  1. 完成欧式聚类绘制Boundingbox。