d = cv.imread('{}/{:0>6}.png'.format(self.dense_depth_dir, index), -1) / 256.

[aqr1961]

为什么读取的深度要除以256呢，因为后面的代码中：
roi_depth_ind = (roi_depth > depth[i] - 3) &
(roi_depth < depth[i] + 3) &
(roi_depth > 0)
depth[i]是一个绝对深度 roi_depth是由深度图d变换而来，他应该代表一个绝对深度，但是d已经除以256了 他似乎并不能代表绝对深度

[SPengLiang]

深度图保存时是灰度图，为了精度是先乘256再存成uint16。code里面opencv读取灰度图的那种方式是需要除以256.来获取真实的深度的