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想请教下这个平衡点是如何计算的，在实际应用中我们如何确定中等难度的图像是哪一种？也就是图5中的黄色点位置是如何找到的？期待您的回答。
平衡点 $\Delta$ 等于级联的两组目标检测器在训练集数据上的loss差的中位数，可以离线获得（直接统计所有训练集数据的loss差，求中位数），也可以在训练router时动态获取（如link)