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功能介绍

Class Map
- getXY:输入sd，获取xy
- getSD:输入x,y,theta，获取sd

思路介绍

读入地图中的x,y，针对每对x,y，累计s值，并一起存入map类。
getXY和getSD是一些搜索 + 简单的几何变换
搜索的过程实现了两种方案，一种基于暴力搜索，一种基于四叉树的搜索。提交给您的代码是基于四叉树搜索的，在nextWP函数中可以选择使用暴力或者四叉树。

优化方向

目前只针对(x，y)最近点的搜索实现了四叉树的方法，针对s的搜索，也可以使用二叉树。考虑到实现原理基本一致，且难度比四叉树小，暂时没有实现（主要是今天还要给导师交付一个项目，时间有点匆忙）。

编译运行

  cd ${PRoJECT_FILE}
  cd build
  cmake ..
  make -j8
  ./ali

测试

main函数中有多个测试案例。
人为定义sd转换为对应的(x,y)之后，利用得到的(x,y)转换回去(s,d)，看是否与定义的sd相等。

文件介绍

├── build：在这里编译运行 ├── CMakeLists.txt ├── include │ ├── Common.h：常用头文件引用 │ ├── helper.h：简单的辅助函数 │ ├── Map.h：Map类的头文件 │ ├── QuadTree │ │ └── Quadtree.h：四叉树的头文件 │ └── WayPoint.h：路点类的头文件 ├── map │ └── map.csv：地图，存储了一堆xy坐标 ├── README.md └── src ├── main.cpp：主函数 ├── Map.cpp：Map类实现 ├── QuadTree │ └── Quadtree.cpp：四叉树实现 └── WayPoint.cpp：路点类实现