504115681 opened this issue a year ago · 1 comments
M2DGR.yaml中,extrinsicRot和extrinsicTrans表示将IMU坐标系转换到激光坐标系的旋转和平移外参,以激光雷达为参考坐标系。从下图中可以看出,如果以激光雷达(3)为参考坐标系,IMU(5)原点位置应该是:[负数,接近0,负数],而提供的平移外参为:[0.27255, -0.00053,0.17954],是不是应该改为:[-0.27255, 0.00053,-0.17954]?
是的,你写的是对的,这里坐标好像就是写反了