標準化

[KazukiHiraizumi]

ロボットインタフェース

要件

• (Mandatory)ロボットからのリクエスト

1. リセット
2. キャプチャ
3. ソルブ
4. レシピ選択
5. ファンクション選択

• (Option)ロボットからのストリーミング(またはRoVIからのポーリング)

1. メカニカルインタフェース座標
2. ジョイント座標

• Configuration
  以下パラメータによる

name	type	description
protocol	{fanuc,melfa}	通信プロトコル選択
euler	{abc,cba}	Quaternion-Euler変換規則

Topics(to TF)

YOODS/rovi_visual_teach#3

Topics(to subscribe)

name	type	description
~cleared	Bool	リセット要求に対する応答
~captured	Bool	キャプチャ要求に対する応答
~solved	Transform	ソルブ要求に対する応答。不正なQuarernionはエラーを表す。
~recipe_loaded	Bool	レシピ選択要求に対する応答
~function_loaded	Bool	ファンクション選択要求に対する応答

Topics(to publish)

name	type	description
~clear	Bool	リセット要求
~capture	Bool	キャプチャ要求
~solve	Bool	ソルブ要求
~recipe_load	String	レシピ選択要求
~function_load	String	ファンクション選択要求

[KazukiHiraizumi]

既存ドライバを使う時の同名処理ユーティティを用意する。
YOODS/rovi_visual_teach#3
このconfigurationはyaml形式。以下に例示

tf_config:
  flange: J6
  mount: J5