yolo是怎么参与到动态物体去除的这个过程中？

[SonwYang]

我有注意到BoxCallback，但是我没理解这里面的结果，是怎么用于动态物体去除的，能否给一些细节提示？在此非常感谢。

[Yixin-F]

你好，yolo只是通过image识别潜在动态物体如车辆等，然后给出pixel-wise boundingbox，这样可以将该box内的点云直接抹去，具体可参考原版代码https://github.com/JS-622/YOLO-fast-lio-sam，其实在本repo，我们并没有特别关注yolo的检测任务，只是把它当作一个备用module。为了真正的去处移动的动态物体，我们使用的scv-od 可参考[ttps://github.com/Yixin-F/DR-Using-SCV-OD](https://github.com/Yixin-F/DR-Using-SCV-OD）.

[SonwYang]

好嘞，感谢您的回答。另外我想问下，在lidar slam上去除伪静态物体，比如停放的车辆、暂时站立不动的人，这个方向有比较好的论文推荐么

[Yixin-F]

客气了。对于这个方向我并不是很了解。感觉你所提及的这个任务更需要使用针对于分割或识别的network去实现，这跟slam就不再是一个赛道了，可以看些3d detection的文章。

[SonwYang]

好滴，谢谢。