/mown-project

Primary LanguageC++

Mower Robot software

Installation:

Clone the repository ! contains submodules git submodule update --init --recursive ! this command is also included in all/run_all.sh

Start up:

There are several modules need to be started depending of required functionality:

use all/run_all.sh for experiments

expmple: cd all bash run_all.sh --sim --rviz --mb_mod --segm --loca --proj --mb_mod

args are:

  • --sim - gazebo
  • --rviz - rviz
  • --mb_mod - move_bas_mod (motion controller)
  • --segm - segmanetation
  • --loca - A-LOAM localization (used with sim only)
  • --proj - projection (of segmentation data to grid costmap)
  • --teleop - run teleop (run it in a separate window)

OBSOLETE:

  1. simulation/run_sim.sh - starts gazebo simulation with virtual robot model
  2. etc

launcher.sh - common launcher script for all submodules

using docker registry

You can use docker registry to split build and run stages.

  1. docker login -u=testuser -p=testpassword kan-rt.ddns.net:5043
  2. docker tag yourimage:latest kan-rt.ddns.net:5043/yourimage:latest docker push

Planning

Usage

Run planning modules with roslaunch command:

roslaunch my_utils_common all.launch planning:=true

We can use script test_planning.py for publish coverage planning task and task go to point:

cd catkin_ws/src
cd planning/planning_tests/scripts/

# publish task go to point
python3 test_planning.py --point 1.0 2.0

# publish task go to point
python3 test_planning.py --polygon 1.0,2.0 3.0,5.0 7.0,6.0

Also we can use ui app for publish task to point:

cd catkin_ws/src
cd planning/planning_tests/scripts/

python3 planner_plot.py

Then we can double click to any point at plot and script publish task to that point.

rtabmap

bash run_all.sh --sim --robot turtlebot3 world:=playpen bash run_all.sh --rtabmap rtabmapviz:=true bash run_all.sh --rviz bash run_all.sh --teleop

Go button test

тест отрисовки полигона в foxglove, и запуске робота по пути кнопкой Go

! git submodule update --init --recursive отключен в run_all.cmd, теперь надо делать вручную. Это чтобы не сбрасывать версию субмодуля при разработке.

запускаем след. ноды: run_all.sh --sim run_all.sh --planning run_all.sh backend:=true run_all.sh --rosbridge run_all.sh --studio

открываем foxglove в хроме по адресу http://localhost:8080 на 3d панели включаем визуализацию топиков: /exploration_polygon_marker /planner/debug/clicked_point /planner/debug/path

добавляем панель "Mower" из доступного набора панелей

рисуем полигон инстрментом "точка", последовательно кликая не менее 3х точек. По завершении кликнуть на начальную точку, чтобы полигон стал красным.

Нажимаем кнопку Go на панели "Mower". Если кнопки Go нет, открываем настройки панели, прописываем имя топика /cmd_ui в единственный параметр.

alt text

Папка experiments

Здесь лежат исходники всех экспериментов.