这是一个完整的机器人项目，包含算法仿真、机械结构设计、电子硬件设计、嵌入式软件设计、上位机软件设计等多个部分，完成了以下内容：
- 使用 SolidWorks 完成的机械结构设计
- 基于 MATLAB / Simulink / Simscape 的算法设计和机器人物理仿真
- 基于 STM32，使用 CAN 通信的无刷电机驱动板
- 基于 ESP32、MPU6050 的运动控制模块（主控模块）
- 基于 ffmpeg / ffserver 的 Linux 图传模块，使用低耦合可拔插方案
- 支持蓝牙配网的 Android 遥控 APP
机械结构渲染图：
Simscape Multibody 仿真效果：
机器人加速过程：
跌落缓冲效果：
遥控APP界面：
整个机器人项目被分成如下的几个部分，分别位于仓库不同目录下，读者可以按需查看：
solidworks：机械结构设计，包含所有零件和总装配体模型文件matlab：算法仿真，包含模型建立、算法设计和仿真文件等stm32-foc：无刷电机驱动板，包含硬件设计文件和STM32代码工程esp32-controller：运动控制模块，包含硬件设计文件和ESP32代码工程linux-fpv：Linux 图传模块，包含相关Shell脚本和Python脚本android：Android 遥控 APP，包含源代码和已编译好的安装包
注：图传模块为可选模块，增加可玩性的同时也会明显增加项目的成本和复杂度，删去后其他功能仍可以正常使用