GR3E_decode
GR3E三通道接收机解调，PPM转换成串口数字信号。
本工程在windows下如果出现乱码等问题，请尝试更换编辑器，如notepad++。
在tools目录下有一个python小程序可以直观地显示出各个通道的数据。
功能
GR3E是富斯（flysky）三通道航模遥控器的接收机，其三个通道输出PPM信号。
本工程使用单片机提取其三个通道的信号，解码后以数字信号通过UART串口输出。
GR3E特性
关于GT2B遥控器和GR3E接收机的详细介绍可访问 http://nicekwell.net/blog/20161223/gt2bhe-gr3ede-gong-neng-he-shi-yong.html。
关于PPM信号的详细介绍可访问 http://nicekwell.net/blog/20161223/ppmxin-hao-jie-shao.html。
三通道：
| 通道 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|
| CH1 | 方向 | 连续变化，精度20us |
| CH2 | 油门 | 连续变化，精度20us |
| CH3 | 按钮 | 在1000us和2000us间切换 |
由于输出精度是20us，所以单片机在采集信号时精度达到20us即可。
所有通道周期大约是16ms，刷新率60Hz。
每个通道的高电平脉宽范围大约在1000us~2000us之间。
在一个周期内，各个通道的高电平脉冲一个紧接着一个依次输出，三个通道信号全部输出结束最多约占用2ms*3=6ms，周期内剩余约10ms的时间所有通道输出全为低电平。
硬件
【单片机】STC12C5A60S2
【晶振】24MHz
注：此晶振可产生精确地定时器中断，方便监测各个通道，但串口波特率会有0.16%的误差，不会影响使用。
【引脚连接】
CH1：P1.2
CH2：P1.1
CH3：P1.0
TXD：P3.1
输出格式
【波特率】115200
实测发送一个字节大约需要13us，这样算的话一帧发送4字节大约需要50us。
这里测量的13us是程序把一字节数据送入缓存，并等待发送完成标志所用的时间，不是实际串口的工作时间。
【数据格式】
每个周期内，当采集完三个通道的高电平后（最长约6ms）会立刻通过串口发送3个通道的数据信息。
每个周期的数据为一帧，一帧数据有4个字节：
第一字节固定为0x01，标志一帧数据开始。（后面三个字节不可能为这个值）
后面三个字节依次表示CH1、CH2、CH3的脉宽，单位是10us。如输出150表示脉宽为1500us。
注：
1、接收机输出的脉宽范围大约在1000us2000us之间，所以三个脉宽的数据范围大约在100200之间。
2、解码后输出的数据单位是10us，但实际接收机输出的精度是20us，单片机程序也是按照20us的精度采样的。
以上是接收机正常工作的数据输出格式，当接收机接收不到信号时，模块持续输出0x02。
程序结构介绍
两个进程：定时器中断和主循环。
定时器20us一次中断，有两个状态：
1、信号采集中：
1、采集各个通道高电平时间。
2、判断当前所有通道是否采集完成（所有通道信号结束后，所有通道都会输出低电平。
如果连续100us（5个周期）检测到所有通道都是低电平，则认为一帧信号结束，此时对采集到的信号进行判断：
如果所有通道脉宽大于500us，则认为数据有效，通知主进程发送数据，并进入状态2。
否则认为数据有问题，通知主循环发送“信号丢失”信号，并进入状2。
2、本周期信号已结束，等待下一周期：
任意通道采集到高电平则进入状态1。
主循环进程只干一件事，等待定时器进程发送指令，接收到指令后发送数据。
但主循环会忽略第一帧数据，因为第一帧数据可能采集不完整。
更多关于单片机编程结构的文章请访问 http://nicekwell.net/pages/dan-pian-ji-bian-cheng.html
完成之后：
效果演示视频：http://v.youku.com/v_show/id_XMTg3ODIxODc2MA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0&from=y1.7-2