et84121/ros_smartMotor

smart_motor (package name)

smartMotro馬達驅動，含速差計算。

1. 執行環境

執行於python3，下為建立python3虛擬環境的參考

sudo pip install virtualenv virtualenvwrapper
export WORKON_HOME=$HOME/.virtualenvs
source /usr/local/bin/virtualenvwrapper.sh
source ~/.profile
mkvirtualenv cv -p python3

Reference： https://virtualenvwrapper.readthedocs.io/en/latest/command_ref.html https://goo.gl/PdTF9o

2. 參數的設置

1. wheleDistance 兩輪間之距離(單位 公尺)
2. wleleRadius 輪半徑(單位 公尺)

3. 整體的架構

1. 使用usb2RS232，裝置預設在/dev/ttyUSB1，鮑率 9600
2. 有另外建立一 smartMotor 類別，專司與馬達通訊。

digraph graphname {
    T [label="smartMotor" , fontcolor=Red, fontsize=24, shape=box]      // node T
    P [label="Controller" color=Black, fontcolor=Red, fontsize=24, shape=box]  // node P
	usb [label="USB to RS232" color=Black, shape=box]
	sm [label="SmartMotor馬達",shape=box]
	
	{rank=same;T P}
    T->P [label="call", fontcolor=darkgreen] // edge T->P
	T->usb[label="/dev/ttyUSB1"]
	usb->sm
}

4. 演算法的參考

連續系統

http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47021861

離散系統

5. 參考資料

1. 控制example github他人寫的相似package
2. move_base教學 http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41823809
3. 馬達控制參考

	馬達給定數值，如要每秒轉一圈，則給於 32768 。
	V --> 1rps=60rpm=>32768

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最新版請看 https://hackmd.io/s/SyFSnjY6 ROS-Bot計畫 https://hackmd.io/s/SJRJLO4a