ws4 的工程为可以和前端连接的工程。 在ws4 环境下可以运行下面命令实现调试
roslaunch wpm2_bringup planning.launch
× 仿真环境实现机械手臂达到固定姿态。
ws2 目录下
catkin_make
之后source 一下环境
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roslaunch wpm2_moveit_config demo.launch
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rosrun demo1 scene_add_collision_obj_demo
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rosrun demo1 sign_position_subscriber_publisher
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rosrun demo1 wpm2_plan_execute_demo