多次运行出现异常退出
MengHuiLei opened this issue · 17 comments
您好,万分感谢您开源这么好的算法!!!! 膜拜大佬。。。。
最近在测试中遇到3个问题,向您咨询一下。@samsdolphin
@MengHuiLei,您好,感谢您对我们工作的认可和关注。关于第一个问题,我这边暂时没有遇到类似的情况,如果方便可否请您共享一下测试数据,我这边也运行一下看看问题。关于问题2和3,根据我的经验,这个和BA参数相关,对于这种场景,可以试试初始voxel_size=1m、点云dowmsample_size=0.05、eigen_ratio=0.05、同时也令global_ba中的eigen_ratio=0.05。如果效果仍然没有改善,还有可能是遇到了退化场景,目前版本的hba没有imu,无法应对退化问题0.0。
@MengHuiLei,我试了一下你的数据,确实很有挑战性。我的参数是这样设置的:voxel_size在local_ba的时候为1m,在global_ba的时候为4m,然后eigen_ratio=0.1,点云dowmsample_size=0.05。迭代3-4次基本上大的地面分层都能合并(这是我优化完的位姿pose.txt)。不过这个数据雷达每帧的点都不是很多,加上场景中有很多树丛,尤其是最后一个下坡的地方,对雷达BA来说是一个挑战。
关于你提到的global_ba
中的voxel_size和eigen_ratio设置,请看hba.cpp
的第419-420行。
@samsdolphin 非常激动这么快就收到您的回复,通过测试约3次以后就很棒。(多说一句,再多次优化就会出问题)
针对您说的点少的问题,选择velodyne32线激光雷达,绕十字路口跑一圈。
从轨迹上看,位姿文件和点云文件都没有问题,但是一优化,结果就乱了。(尝试更改参数voxel_size、eigen_ratio、downsample_size,未能起效)
(注:初始姿态角未与map X轴重合,有一定夹角;起始位置点也不在零点;rviz看点云时,缩放一下就可以看到点云哈!!)
https://cowtransfer.com/s/3217cebd76a04f 提取码: t9d2eq
@MengHuiLei,你这个pcd是不是没转换到imu系,我rviz看点云全是糊的...
您好,很开心您能这么快做出回应!!!!
1、先回答您的疑惑:确定已经转到imu系;
2、问题出在:初始姿态角(rtk朝向)与map X轴的不重合上,测试50、30、10度均不能成功。即只有0度时,能够优化。
对于初始姿态角的问题,还在找解决方案。。。。
您好,很开心您能这么快做出回应!!!! 1、先回答您的疑惑:确定已经转到imu系; 2、问题出在:初始姿态角(rtk朝向)与map X轴的不重合上,测试50、30、10度均不能成功。即只有0度时,能够优化。 对于初始姿态角的问题,还在找解决方案。。。。
我想知道你共享的点云和pose,在你那边用visualize.launch
是不是也是糊的,如果是的话,那这个hba解决不了。
实在对不住,是我个人原因(优化过位姿的文件上传了),浪费您的时间,万分抱歉。。。
https://cowtransfer.com/s/6a26bc467cb04f 读取码: 7h3y5x
下面是visualize.launch 采用初始位姿看到的效果图
(注:1. rviz需要放缩一下,基准尺寸不在零点;2.解压以后,位姿和点云文件在名为32的文件夹中)
@MengHuiLei,首先你的pose位姿是不准确的...从侧面看,地面是糊的,不过可以用hba来优化这件事,local和globa ba的参数设置是一样的,voxel_size=2m、downsample_size=0.05m,reject_ratio=0.05,eigen_ratio=0.1。因为你的初始位姿坐标系很怪,所以你得改一下mypcl.hpp
的write_pose
函数,把q0
置为单位阵,t0
置为0,优化一次地面就变平了(pose.txt)。
万分感谢。。。。。啥也不说了,请受小弟一拜 !!!!
祝大佬科研之路,一路发发发SCI。。。。哈哈 !!!
多说一句,期待新作。。
您好,万分感谢您开源这么好的算法!!!! 膜拜大佬。。。。
最近在测试中遇到3个问题,向您咨询一下。@samsdolphin
您好: 非常感谢您开源这么好的算法,我使用时效果很棒,给您点赞!! 我最近测试一个我采集的数据,无论如何都无法优化,下面我附上优化terminal输出和效果图: 另外,我调试global_ba、local_ba中参数voxel_size=0.5、0.1、2、4m、downsample_size=0.05、001m,reject_ratio=0.05、0.1,eigen_ratio=0.05、0.1;均未能起作用。 您空闲时,能帮忙看一下吗? pose和pcd文件在附件中。 期待您的回复。。。 https://cowtransfer.com/s/1751567b8fae42 点击链接查看 [ pose+pcd.zip ] ,或访问奶牛快传 cowtransfer.com 输入传输口令 xsr4v6 查看;
备注:
- 采用纯fast_lio轨迹进行优化,参数比较随意,怎么都可以优化,而且效果都很棒;本轨迹为RTK优化一次,怎么调参数就感觉没动似的
- 更新位姿和pcd文件:
https://cowtransfer.com/s/1751567b8fae42 点击链接查看 [ pose+pcd.zip ] ,或访问奶牛快传 cowtransfer.com 输入传输口令 xsr4v6 查看; - 补发优化terminal输出和效果图;
@MengHuiLei,我看了一下你的点云,我的建议是加一个回环检测,首尾应该能检测到回环,然后再用hba优化。
@MengHuiLei,我看了一下你的点云,我的建议是加一个回环检测,首尾应该能检测到回环,然后再用hba优化。
懂您的意思,我是这样考虑的,高程差为3米左右,算法应该可以优化过来;并且我用您的算法,差6米的时候也能稳定优化过来。
重点,重点,重点:采用纯fast_lio轨迹进行优化,参数比较随意,怎么都可以优化,而且效果都很棒。
(备注:优化不过来的轨迹:RTK中的xy优化过一次的轨迹)
不知道,我提供的这些信息是否有帮助定位到问题。。。
补充:这次的位姿文件,把yaw也更新了,就可以优化
https://cowtransfer.com/s/96098b2ce86f43 点击链接查看 [ pcd+pose.zip ] ,或访问奶牛快传 cowtransfer.com 输入传输口令 et4wma 查看;