Abstand des Vorgewendes
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Der Wert für den Abstand vom Vorgewende wird vermutlich immer in Fahrtrichtung gemessen bis er dann in der Verlängerung den Feldrand trifft, oder?
Ich habe hier im Beispiel den Abstand fürs Vorgewende auf 20 Meter eingestellt und die Linien vom Autodrive sind auf der Mitte meiner Vorgewendefahrgasse auf 18 m senkrecht vom Feldrand gemessen.
Auf der Feldseite, wo ich im 90° Winkel auf das Feldende zusteuer, hebt der HLM passend die Sämaschine aus, wenn ich aber auf der anderen Seite in den Keil fahre, fährt er logischerweise viel zu weit ins Vorgewende.
Ist das so und ich muss damit leben oder kann man das ändern?
Exakt, der Abstand wird vom vorderen oder hinteren Arbeitsbereich in Fahrtrichtung zum Feldrand gemessen. Bei schräger Anfahrt zum Feldrand ergibt sich daraus ganz zwangsläufig eine entsprechende Stufenform. Das lässt sich nicht ändern, egalisiert sich aber, wenn man zum Abschluss wie üblich die Saat im Vorgewende ausbringt.
Tipp: Du kannst die Messmarkierungen sichtbar machen, indem Du in den Einstellungen des Headland Managements die entsprechende Debug-Einstellung aktivierst.
Das es abgestuft ist, ist mir schon klar. Mein "Problem" ist, das im Keil eben der gewünschte Abstand überhaupt nicht eingehalten werden kann und ich dann nicht auf dem Feld drehen kann, da er dann schon wieder einsetzt. Ich kann ja aber auch nicht den Abstand vom Vorgewende in den Einstellungen größer stellen, auf der anderen Feldseite passt der Aushebepunkt ja.
Meine laienhafte Idee wäre, das ähnlich wie beim Konturfahren auch zur Seite geschaut wird und der Abstand geprüft wird und zusätzlich noch im 45° Winkel nach vorne geschaut wird (im Idealfall wäre es sogar ein Halbkreis) und sobald dann eine von den Messmarkierungen den Feldrand erreicht die Automatik getriggert wird und beim einsetzen dann eben wieder, wenn alle Messmarkierunen innerhalb der Feldgrenzen sind. Aber wahrscheinlich stelle ich mir das viel zu einfach vor und das lässt sich ganz schwer bis gar nicht mit dem aktuellen Code umsetzen.
Es ist halt jetzt aktuell so, das ich mit dem Abstand bei einem senkrecht angefahrenen Feldrand vier mal das Vorgewende bearbeiten kann und in den Keilen wäre ich dagegen schon nach zwei Bahnen fertig (und das triggert meinen inneren Monk). Dadurch fehlt mir aber zum einen die Fahrgasse und ich hab halt vor allem auch beim Wenden keinen Platz.
Ok, jetzt verstehe ich das Problem.
Ich kann mir mal anschauen, was mit mehreren Messpunkten möglich ist, hier gilt es aber auch, die Performance nicht zu sehr zu belasten. Bei einer Halbkreisbetrachtung muss auch berücksichtigt werden, dass der Arbeitskurs am Feldrand entlang führen kann, was die Automatik aber nicht auslösen darf.
Das ein kompletter Halbkreis beim Abtasten vermutlich zu Performanceproblemen führen kann, dachte ich mir schon, wollte es nur der vollständigkeithaber erwähnt haben.
Vielleicht ist sogar sowas hier für das Erkennen sinnvoller als 0°, 45° und 90°, da man mit 30° und 60° immer eine Annäherung zum Rand hat, bei 90° könnten die von dir erwähnten Probleme wenn man entlang des Feldrandes fährt ja auch entstehen. Aber bei jedem Winkel der kleiner als 90° ist, hat man ja einen Trigger bei einer Annäherung.
Ginge das mit RayCast's anstatt trigger nicht etwas schonender ?
Für RayCasts muss das avisierte Ziel soweit ich weiß eine Kollision haben. Das ist bei Feldrändern nicht gegeben.
Daher werde ich wohl auf die Technik setzen, mit der ich bereits die derzeitige Abstandsmessung und auch ContourGuidance umgesetzt habe, nur mit ein paar Messpunkten mehr. Das reduziert auch die Aufwände, weil ich nicht die Kernfunktion neu denken und neu implementieren muss.
ah okay... war nur ein Gedanke ^^