/yunru

Note for MIT 6.881 & 6.832 and intel realsense practice

Primary LanguagePythonMIT LicenseMIT

Yunru

Perceptions, Comprehension and Control

Note for MIT 6.881 & 6.832 & Realsense & RL & nonlinear control

笔记

1. /mit-6.881 制造业机器人的笔记 http://manipulation.csail.mit.edu/Fall2020/index.html 
2. /mit-6.832 非确定情况机器人的笔记 
http://manipulation.csail.mit.edu/Fall2020/index.html

vision

  • opencv

      1. /opemcv/contour.py 把照片上等高线用 rectangle 框出来

  • realsense

  1. 总入口 /realsense/run_system.py

     运行分为四个步骤 debug_mode为中途可视化[详细说明](!/realsense/note/open3d.md)

 第一步，临近帧拼合：pythonw run_system.py config/realsense.json --make --debug_mode --reset_files

 第二步，相邻姿态估算角度：pythonw run_system.py config/realsense.json --register --debug_mode 

 第三步，用彩色帧优化拼合：pythonw run_system.py config/realsense.json --refine --debug_mode 

 第四步，转化为网格：pythonw run_system.py config/realsense.json --integrate --debug_mode

  2. mamual 常用功能

     /realsense/manual

 1)  camera 打开摄像头录制  

 2)  readbag 预览录制好的内容

 3)  readframe 读取单独一帧

 4)   PLYvisualizer 可视化点云

 5)  crop 裁剪点云

 6)  pt2pl 平面分割

 7)  cluseter 聚类

Nonliner Control

数学基础整体路径

resources

discuss:

  1. https://www.yuque.com/ubvfdh/qw4twg/eggzw2

refference:

  1. https://www.yuque.com/ubvfdh/fzgpdd/mn7pzb
  2. https://www.yuque.com/ubvfdh/ybnhg1/qylx6u