zx用于救援抓、e切换跟随和不跟随,q切换图传视角（就是切换图传的位置）
qe roll ,zx抬升,cv前伸,f切换图传,b对狂ChassisMotor 这里将所有的驱动都塞进去了
cs用于小pitch ，r切换图传，切换跟随和不跟随
这里想到了qmk的方案，ctrl shift用来切换key layout，可用的layout就有3层，只是减少了两个按键
通过滤波来实现微调
之前上课写的，下次更新一定用drawio画
有限状态机通过遥控器摇杆量控制机身模式，想要学习FSM可以翻翻之前前辈的笔记或者知乎一下
所属源代码有：fsm.c、Chassis_Task.c、Chassis_FSM.c
- fsm.c：存放有限状态机的主要代码
- Chassis_Task.c：底盘控制任务，主循环里只有FSM的主要函数（检查并更改状态）
- Chassis_FSM.c：存放状态机的各个状态以及函数，用于初始化、绑定fsm各个指针函数（不完全初始化
目前用了一个很粗糙的方法将detecttask和心跳任务结合了。
这个自己看函数理解吧，就是检查有无掉线，掉线之后会处理对应的解决问题函数，另一个就是心跳任务（LED灯检查是否在线）
将Dr16的数据做平滑和按键处理
系统硬件部分初始化，同时.h文件有较多的垃圾可以看看
这里将所有的驱动都塞进去了