zsj12 opened this issue 8 months ago · 0 comments
大佬，我将您的框架用在了双足机器人上，但是关于自碰撞的那一部分软约束添加一直有问题，加上两个脚的踝关节对应的连杆后，报错显示SQP求解器求不出来，是我哪里有问题吗？需要注意那些吗？