rt-net/raspicat_ros

超音波センサのsideとforwardの関係が逆になっている

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uhobeike commented

不具合の概要

4つの超音波センサのsideとforwardの関係が逆になっている

実行環境

  • OS: PC (ubuntu18.04)、Raspberry Pi 4 (ubuntu18.04)
  • ソフトのバージョン: rt-net/raspicat_ros (kinetic-devel, commit: 15fc7dd)

再現方法

PC
~$ roscore

Raspberry Pi 4
~$ roslaunch raspicat raspicat.launch

PC
~$ rostopic echo /lightsensors
  1. 不具合が発生する
    sideに物を近づけているのに、forwardの値が物を近づけた値になっている。

期待する動作

sideに物を近づけたら、sideの値が変化する。

ログ・画像

lightsensors_error(本を近づけて、左から順にチェックした)[動画]
配線 基板に印刷されているシルク
Tiryoh commented

距離センサについてですが、ここに資料があります（P38, 39参照）
https://www.rt-net.jp/wp-content/uploads/2019/03/Raspberry-Pi-Cat-maunal_v1.2.pdf
距離センサはデバイスファイルを使う点では同じですが、返値（Mouseは近いほど値が大きい、Catは近いほど値が小さい）とその順番が違います。
これはROSパッケージ開発時の修正漏れです。修正をお願いします。