Raspberry Pi 3B で SLAMサンプル の作業用PC側プログラムが起動しない
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不具合の概要
https://rt-net.jp/mobility/archives/14503
にて解説されている
最後にSLAMノードを起動します。
このサンプルで使用するのは、Slam Toolboxというパッケージです。
次のコマンドを作業用PCで実行します。
実行すると、Slam Toolboxのノードと、RVizが起動します。
$ ros2 launch raspimouse_ros2_examples slam.launch.py
を実行すると"slam toolbox"が見つからない。とエラーが表示される。
これ以前のラズパイマウスV3側で実行する、
ros2 launch raspimouse_ros2_examples mouse_with_lidar.launch.py lidar:=lds
ros2 launch raspimouse_ros2_examples teleop_joy.launch.py joydev:="/dev/input/js0" joyconfig:=dualshock3 mouse:=true
はエラーなくLiDARが回転した状態でDualShock3で操作できております。
実行環境
OS:Ubuntu18.04
ROS2:Dashing
ログ・画像
[INFO][launch]: All log files can befound below/home/ubuntu/.ros/log/2021-04-15-16-50-41-083958-ubuntu-5346
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: caught exception in launch (see debug for traceback): "package
'slam toolbox' not found, searching: ['/home/ubuntu/ros2_ws/install/raspimouse_
ros2 examples' '/home/ubuntu/ros2 ws/install/raspimouse', '/home/ubuntu/ros2 wร
/install/raspimouse msqs /opt/ros/dashing' ]"
追加参考情報
SLAMのひとつ前の解説記事
ラズパイマウスとカメラで物体を追跡する
https://rt-net.jp/mobility/archives/14031
を手順通りに実行したところ、
ラズパイマウスＶ３は正しく対象物を追跡移動するが、
作業用ＰＣ側では「rqtは起動するが何も表示されず画像の様なエラーが表示される」
ドメイン設定は正しく行わており、pingも互いに通る。
ubuntu@ubuntu:~$ echo $ROS_DOMAIN_ID
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@koshiba2020 ご報告ありがとうございます。package.xmlにslam_toolboxが含まれていないことが原因でした。
後ほどpackage.xmlを修正します。
ひとまず、$ sudo apt install ros-dashing-slam-toolboxを実行してパッケージをインストールしていただけませんか？
@koshiba2020 ご報告ありがとうございます。
package.xmlにslam_toolboxが含まれていないことが原因でした。
後ほどpackage.xmlを修正します。ひとまず、
$ sudo apt install ros-dashing-slam-toolboxを実行してパッケージをインストールしていただけませんか？
ご報告が遅れて申し訳ございません。
下記URLを参考に
Mapping and Localization in ROS2
http://www.robotandchisel.com/2020/08/19/slam-in-ros2/
下記のコマンドを実行しまして再試行しましたところ、
sudo apt-get install ros-dashing-slam-toolbox
Rivzが起動しまして、画像の様にLiDARからのデータはリアルタイム表示される状態になりました。
しかし地図が生成されないため、 package.xml が修正されました後に再度実行してみます。
しかし地図が生成されないため、 package.xml が修正されました後に再度実行してみます。
package.xmlはrosdepでインストールされるパッケージに影響し、実際の動作には関わりません。
実行するノード、RVizで表示している項目等を再度ご確認ください。
ラズパイマウスＶ３は正しく対象物を追跡移動するが、
作業用ＰＣ側では「rqtは起動するが何も表示されず画像の様なエラーが表示される」
こちらについても確認します。SLAMサンプルとは別の問題ですので、別のIssueとして扱います。
画像については$ ros2 topic hz /result_imageコマンドを実行し、画像トピックが取得できるかご確認ください。
またrqt画面でリロードボタンを押すと、トピックが読み込まれる場合があります。
