Creating-2D-laser-slam-from-scratch
1 lesson1:
1.1 如何遍历雷达数据
该节点展示了Laser_scan的数据类型,以及如何对其进行遍历
通过如下命令运行该节点
roslaunch lesson1 demo.launch
1.2 对雷达数据进行简单的特征提取
该节点展示了如何对Laser_scan进行简单的特征点提取, 特征点提取的算法取自于LIO-SAM
通过如下命令运行该节点
roslaunch lesson1 feature_detection.launch
2 lesson2:
2.1 使用PCL进行雷达数据的格式转换
该节点展示了如果对将 sensor_msgs/LaserScan 的数据类型 转换成 sensor_msgs/PointCloud2。 实际上是将 sensor_msgs/LaserScan 转成了 pcl::PointCloud< PointT>, 再由ros将 pcl::PointCloud< PointT> 转换成 sensor_msgs/PointCloud2。
通过如下命令生成包
cd ~/catkin_ws/src/Creating-2D-laser-slam-from-scratch
catkin_create_pkg lesson2 pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs
通过如下命令运行该节点
roslaunch lesson2 scan_to_pointcloud2_converter.launch
2.2 使用PCL的ICP算法计算雷达的帧间坐标变换
该节点展示了如何使用PCL的ICP算法进行雷达的帧间坐标变换, 感受ICP算法的不足
通过如下命令运行该节点
roslaunch lesson2 scan_match_icp.launch
3 lesson3
3.1 使用PL-ICP算法计算雷达的帧间坐标变换
该节点展示了如何使用PLICP算法进行雷达的帧间坐标变换
通过如下命令生成包
cd ~/catkin_ws/src/Creating-2D-laser-slam-from-scratch catkin_create_pkg lesson3 roscpp sensor_msgs geometry_msgs tf2 tf2_ros tf2_geometry_msgs nav_msgs
编译前需要安装依赖,命令为
sudo apt-get install ros-kinetic-csm
通过如下命令运行该节点
roslaunch lesson3 scan_match_plicp.launch
3.2 基于PL-ICP的激光里程计
该节点使用 基于PLICP算法计算出的帧间坐标变换,累加成一个激光雷达里程计,并发布tf. 本激光里程计在长走廊环境下匹配失败.
通过如下命令运行该节点
roslaunch lesson3 plicp_odometry.launch
4 lesson4
4.1 简单的栅格地图的构建
该节点展示了如何发布栅格地图,以及向栅格地图中存储不同值时的效果
通过如下命令运行该节点
roslaunch lesson4 make_occupancy_grid_map.launch
4.2 使用激光雷达数据进行栅格地图的构建
该节点展示了如何使用GMapping中的建图算法,将激光雷达数据转换成栅格地图
通过如下命令运行该节点
roslaunch lesson4 make_gmapping_map.launch