Turtle Control - Turtlesim and Turtlebot (gazebo).

Sobre

Este pacote ROS é referente as aulas de laboratório do curso de Robótica da Universidade Federal do Espirito Santo.

Procedimentos para a instalação do pacote

No terminal, abra a area de trabalho ROS (ros2_ws), e em seguida o diretório src:

cd ~/ros2_ws/src

Faça o clone do pacote do GitHub:

git clone git@github.com:viniciusbaltoe/turtle_control_VBA.git

Retorne ao diretório do WorkSpace (ros2_ws) e faça a atualização do colcon:

cd ~/ros2_ws && colcon build && source install/setup.bash

Tutoriais de utilização do pacote

Experimento do Laboratório 5

Neste experimento, uma tartaruga do Turtlesim é enviada para uma determinada coordenada toda as vezes que se atualiza o tópico /goal.

Launch do Experimento 5:

ros2 launch turtle_control_VBA lab5_launch.py

Exemplo para envio de coordenada:

ros2 topic pub /goal geometry_msgs/msg/Pose2D "{
  x: 3.0,
  y: 4.0,
  theta: 1.57
}"

Experimento do Laboratório 6

Neste experimento, uma tartaruga do Turtlesim é enviada para uma determinada coordenada toda as vezes que se atualiza o tópico /goal.

Configuração inicial necessária para rodar o experimento:

source /opt/ros/humble/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models

Launch do Experimento 6 - Turtlesim:

ros2 launch turtle_control_VBA lab6_turtlesim_launch.py

Launch do Experimento 6 - TurtleBot/Gazebo:

ros2 launch turtle_control_VBA lab6_gazebo_launch.py headless:=False