1.本功能包使用了RotorS的部分Gazebo插件，在使用之前需要安装RotorS,并且参考了推力矢量可倾转多旋翼Gazebo仿真
2.获取功能包和依赖
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/woshillw/xfly.git
$ git clone https://github.com/woshillw/pid_control.git
3.启动四旋翼
roslaunch xfly mav.launch mav_name:=xfly type:=x
4.启动pid控制器
roslaunch xfly xfly_pid_controller.launch
5.发送控制指令
rostopic pub -1 /xfly/command/pose xfly/xfly_pose "header:
seq: 0
stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
frame_id: ''
x: 3.0
y: 3.0
z: 3.0
"