Rviz_snake10

URDFとそれをRviz上に表示するプログラムを格納

フォルダ構成

snake_rviz

launch
- snake_rviz.launch
mesh
- adaptor.stl
- dynamixel.stl
rviz
- snake10.rviz
urdf
- snake_stl.xacro
CMakeLists.txt
package.xml

xacroとurdf

urdfフォルダの中にはurdfファイルの代わりにxacroファイルが入っている。 urdfファイルでも構わないが、urdfを作成する際にxacroで作っておいた方が汎用性を高められる。 urdfファイルが必要な際は以下のようにしてxacroファイルからurdfファイルを作成することができる。

xacroファイルのあるディレクトリに移動

rosrun xacro xacro snake_stl.xacro >snake_stl.urdf

xacroファイルについては以下のサイトが参考になる。

joint state publisherの設定

デフォルトでは，joint state publisherが扱うエンコード文字の中にutf-8が含まれておらず動かないという以下のようなエラーが発生する．

Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher", line 44, in <module>
    jsp = joint_state_publisher.JointStatePublisher()
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/joint_state_publisher/__init__.py", line 159, in __init__
    robot = xml.dom.minidom.parseString(description)
  File "/usr/lib/python2.7/xml/dom/minidom.py", line 1929, in parseString
    return expatbuilder.parseString(string)
  File "/usr/lib/python2.7/xml/dom/expatbuilder.py", line 940, in parseString
    return builder.parseString(string)
  File "/usr/lib/python2.7/xml/dom/expatbuilder.py", line 223, in parseString
    parser.Parse(string, True)
UnicodeEncodeError: 'ascii' codec can't encode characters in position 30-31: ordinal not in range(128)

原因
- python2とpython3の間で，エンコードがうまく対応できていない．
解決方法
- エンコードがうまくいくようにutf-8を扱えるようにする
  - 念のため更新しておく
```
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
```
  - unicodeライブラリをインストール
```
sudo apt-get install unicode
```
  - 何か適当なエディタでjoint_state_publisherの__init__.pyファイルを編集する
```
sudo gedit /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/joint_state_publisher/__init__.py
```
  - 下記のものをimport sysの下に追加
```
reload(sys) 
sys.setdefaultencoding("utf-8")
```
参考
- http://www.4k8k.xyz/article/lzzzzzzm/119799802

wyd0817/Rviz_snake10

Rviz_snake10

フォルダ構成

xacroとurdf

joint state publisherの設定