xwzd/RobotDog

小型四足机器人源码

RobotDog机器狗

小型四足机器人源码

资源总览

• 机械设计：SolidWorks 2016
• 结构材料：PLA 3D打印
• 电机：飞特SCS0009舵机
• 电池：12V锂电池
• 控制芯片：遥控器：STM32F103C8T6；机器狗：STM32F405RGT6
• 无线通信模块：NRF24L01
• 陀螺仪：MPU6050
• 开发环境：STM32CubeMX+Keil 5
• 代码库：遥控器：HAL库；机器狗：HAL库+FreeRTOS

文件说明

RobotDog是四足机器人的代码，RobotDog_Remote是四足机器人的遥控器的代码。每个文件夹里面都有一个STM32CubeMX工程.ioc文件，可以使用STM32CubeMX打开重新生成工程文件。

机器人功能展示

• 全向移动

• 狗头稳定

• 更多细节待你发现

代码详解

参见以下文章：

• 四足机器人制作（一） 腿部运动算法
• 四足机器人制作（二） 姿态解析
• 四足机器人制作（三） 全向移动
• 四足机器人制作（四） 云台稳定
• 四足机器人制作 （五） 代码实现