原有的MN3好像写错了？

[WangzcBruce]

MN2 = np.concatenate([missing1[np.newaxis, :], (len(kp2)) * np.ones((1, len(missing1)), dtype=np.int64)])
MN3 = np.concatenate([missing2[np.newaxis, :], (len(kp1)) * np.ones((1, len(missing2)), dtype=np.int64)])

[lmz-whu]

应该没有，我理解的MN3表示的是将图片二中的遗漏点映射到图片1的最后一个点索引+1的位置，所以MN3和MN2构造是相反的才对