yolo直接测距（直接用公式，对Iou值具有较高要求，且需要调教距离

[mozahal]

def get_depth(xl,xr):#xl为左图目标物体中心点的x轴像素坐标，xr为右图目标物体中心点的x轴像素坐标
t=camera_configs_left_right.T
ml=camera_configs_left_right.left_camera_matrix#左摄像头内参矩阵
mr=camera_configs_left_right.right_camera_matrix#右摄像头内参矩阵
baseline=math.sqrt(math.pow(t[0],2)+math.pow(t[1],2)+math.pow(t[2],2))
fl=math.sqrt(math.pow(ml[0,0],2)+math.pow(ml[1,1],2))
fr=math.sqrt(math.pow(mr[0,0],2)+math.pow(mr[1,1],2))
d = math.fabs(xl - xr * fl / fr)
z=baseline*fl/d#单位mm
print(baseline,'distance:',z/10)
return z/10