zrc0622/kinova-environment

Kinova Gen3 Arm environment in gazebo and robot

Kinova Gen3 Arm Peg Environment

the environment of Kinova Gen3 Arm Peg in Gazebo and Robot

运行流程

1. 先打开对应的环境
2. 在执行相应的功能，包括采集模仿学习专家数据(从环境中或从实体中)和测试模型训练好的模型

打开环境

Gazebo环境

在Gazebo仿真环境上测试

1. 环境代码：./Gen3env/gen3env.pyand./envrobot.py
2. 执行命令

   source devel/setup.bash
   roslaunch kortex_gazebo spawn_kortex_robot.launch gripper:=robotiq_2f_85

Robot环境

在实体机械臂上测试

1. 环境代码：./gen3env.pyand./robot.py
2. 执行命令

   source devel/setup.bash
   roslaunch kortex_gazebo spawn_kortex_robot.launch gripper:=robotiq_2f_85

采集专家数据

1. 代码
   1. 从Gazebo中采集：./example_move_it_trajectories_env_get_data2.py
   2. 从实体中采集：./example_move_it_trajectories_robot_get_data.py
2. 执行命令

   source devel/setup.bash
   roslaunch kortex_examples moveit_example.launch

测试模型

测试模仿学习中训练的模型

1. 测试代码：./example_move_it_trajectories_test_model.py
2. 执行命令

   source devel/setup.bash
   roslaunch kortex_examples moveit_example.launch