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Gmapping SLAM算法源代码阅读，加了一些注释，去掉了一些有的没的。

readGMappingSLAM

Gmapping SLAM算法源代码阅读，加了一些注释，去掉了一些有的没的。

GMapping SLAM源码，参考：

C++源代码：https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git

ROS Package：https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git

相关文章，参考：

• GMAPPING SLAM基础、原理与实现（一）：机器人底盘与轮式里程计
• GMAPPING SLAM基础、原理与实现（二）：激光雷达与数据获取
• GMAPPING SLAM基础、原理与实现（三）：移动机器人SLAM数学模型
• GMAPPING SLAM基础、原理与实现（四）：概率学基础知识、贝叶斯滤波器、以及粒子滤波器
• GMAPPING SLAM基础、原理与实现（五）：里程计运动模型更新采样，与激光雷达似然场观测模型