66Lau/NEXTE_Sentry_Nav

关于雷达倒放

David23B opened this issue · 5 comments

David23B commented

请问如果mid-360倒放需要如何进行适配呢？倒放的方式是否适合cmu那套框架？

66Lau commented

  1. 我在readme和分支inverted_lidar已经更新了相关方法

  2. cmu的自主探索系统的局部路径规划器需要地形分析，即需要地面点云，所以mid360只能倒装

David23B commented
  1. 我在readme和分支inverted_lidar已经更新了相关方法
  2. cmu的自主探索系统的局部路径规划器需要地形分析，即需要地面点云，所以mid360只能倒装

感谢大佬的分享，现已实现倒装雷达的坐标转换问题。想请教一下有关far planner的调试问题。大佬在用far planner构建地图时是如何调整参数的。我在现实环境中构建的地图非常抽象

66Lau commented

在实机部署中，Ji Zhang, Ph.D from cmu 的自主探索导航系统，我只用了中间层，相当于是他的local-planner，即https://github.com/jizhang-cmu/ground_based_autonomy_basic这项工作

因为在我的使用场景中，即比赛，地图是提前已知且不会改变的，我认为上层使用全局规划器如A*等，会比使用诸如far_planner等探索规划器会有更好的竞技表现，因为far_plannner等探索规划器在陡坡很多，且场地坡面较窄的场景下，算法的鲁棒性，易用性还是有待提高（个人观点）

对于local-planner from Ji Zhang, Ph.D的实机部署，可以见我的NEXTE_Sentry_Nav_3D, 里面有部分调参说明和代码注释，同时sentry_sim也更新了A*全局规划器+local_planner from Ji Zhang, Ph.D的相关代码，只是还没时间更新readme。

David23B commented

会不会因为倒放，地面点云太多导致重定位效果很差？初始位姿需要给翻转角度以便更好的匹配吗？

66Lau commented

有这个可能性，取决于使用场景吧