TAD Sim

1. 概述

腾讯自动驾驶仿真系统 TAD Sim (Tencent Autonomous Driving Simulation) 单机版 是腾讯自动驾驶以建立更加安全和高效的自动驾驶测试工具为目标, 为自动驾驶系统研发和验证而量身定做的跨平台分布式系统.

它基于腾讯强大的游戏引擎、虚拟现实、云游戏技术, 集成工业级的车辆动力学模型和专业的渲染引擎, 辅以三维重建技术和虚实一体交通流, 可以完成感知、决策、控制算法等实车上全部模块的闭环仿真验证, 极大地降低了研发成本并缩短了研发实际周期.

2. 整体架构

3. 入门指南

3.1 目录结构

--adapter                           消息桥接
--co_simulation                     联合仿真
--common                            通用功能模块
--datas                             数据汇总
--docs                              文档及用户使用操作手册
--simapp                            前端
--simcore                           后端 & 引擎
--tools                             工具脚本集合
--.clang-format                     定义 Clang 格式化工具的代码风格规则, 主要用于 C++ 代码 (排除 simcore/sensors/display)
--.editorconfig                     统一代码风格
--Dockerfile                        定义构建镜像所需指令和配置 - 非 simcore/sensors/display 模块编译
--Dockerfile_display                定义构建镜像所需指令和配置 - simcore/sensors/display 模块编译
--Dockerfile_display_runtime        定义构建镜像所需指令和配置 - simcore/sensors/display 模块运行 (非必须)

3.2 开发环境准备

通用要求
- git, git-lfs(simcore/sensors/display 需要), 建议下载 UGit Downloads 软件对于 lfs 有较好的处理.
对于 windows 平台下开发, 需手动安装依赖软件, 操作指引如下方链接.
- windows 平台开发指引
对于 Ubuntu 平台下开发, 本仓库提供 Dockerfile, 使用该 Dockerfile 构建 Docker 镜像, 并在其中进行相关的开发与编译工作, 操作指引如下方链接. 如需在 Ubuntu 本机进行, 环境安装及版本请参照 Dockerfile 内容自行进行, 此处不做具体展开.
- ubuntu 平台开发指引

3.3 构建编译

修改版本号

找到 TAD_Sim/simapp/package.json 文件, 并手动修改第 3 行 ("version" 对应的值).
注意格式需为 "x.x.x"

编译指令

# for ubuntu

# 编译 desktop
# current build environment is under ubuntu 18.04 (Dockerfile 构建的镜像)
cd TAD_Sim
./build.sh

# 编译 display
# current build environment is under unreal-engine (Dockerfile_display 构建的镜像)
cd simcore/sensors/display
./build.sh

# for windows

# 编译 desktop
# current build environment is under windows 11.
cd TAD_Sim
.\build.bat

# 编译 display
# current build environment is under windows 11.
cd simcore\sensors\display
.\build.bat

产物查看

在 TAD_Sim/build/release 文件夹下, 可查看到如下产物:
  - 可执行程序:                  (.exe 或 .deb)
  - txSimSDK_xxx.tar.gz         (被测算法及功能模块接入 SDK)
  - txSimMapSDK_xxx.tar.gz      (高精地图处理 SDK)
  - txSimGradingSDK_xxx.tar.gz  (第三方评测指标接入 SDK)

在 TAD_Sim/simcore/sensors/display/build/bin 文件夹下, 可查看到如下产物:
  - display.tar.gz              (高保真及传感器资源)

3.4 安装部署

产物编译完成后, 可进行安装部署，具体操作如下:
- TAD Sim 单机版安装部署操作指引 - windows & ubuntu

3.5 使用操作

用户操作手册可通过如下方式进行编译, 生成本地版 html 静态网站, 可通过浏览器查看.

编译指令:

# for ubuntu
cd TAD_Sim/docs/user_guidelines
./build.sh

# for windows
cd TAD_Sim\docs\user_guidelines
.\build.bat