Como forma de avaliação dos conhecimentos obtidos na aula da Integração de Sistemas e por outras fontes, propomos duas atividades para os trainees:
A atividade consiste em seguir o tutorial do link abaixo, em que vocês deverão desenvolver um modelo URDF do R2D2:
Link das aulas de ROS Básico e URDF:
Links interessantes:
Para essa atividade, vocês devem utilizar o arquivo em python disponível neste repositório, vel_control.py, que realiza um controle de velocidade simples para o Turtlebot3 com base em um ponto no espaço que você deseja que ele atinja. Vocês devem transformar esse código em um serviço do ROS, e buscar formas de melhorar seu funcionamento, para que o cliente passe um ponto desejado, e o servidor realize o controle de velocidade para que o robô atinja esse ponto.
Link das aulas de ROS e Simulações:
Links interessantes:
- Turtlebot3 - Linear, Angular Velocity: Concept
- ROS Tutorial #3: Services Intro
- Understand What is a ROS Service - ROS Tutorial 10 (ROS1)
- Turtlebot3 Gazebo Tutorial | ROS 101 | ROS Tutorials for Beginners | Lesson 6
Para o upload das soluções, vocês devem subir uma pasta com o nome de vocês, os códigos referentes à atividade de simulação e um print com o modelo URDF simulado.
Quanto aos prazos, a atividade de URDF deve ser entregue até o dia 20/05, e a de simulações até o dia 30/05.
OBS: Para quem não conseguiu acessar a interface gráfica do Gazebo dentro do Docker, pode realizar as atividades em dupla. Basta fazer um upload de uma pasta com o nome dos dois membros.