Quadcopter

大三时候的训练项目极光四轴飞行器

硬件 STM32 + mpu9250 (含有磁力计AK8963的SPI通信配置，需要注意I2C和SPI通信速度)

四轴飞行器全套代码包括姿态控制（滑动平均值滤波+互补滤波）、遥控器通信、双闭环PID电机控制算法

上位机采用匿名四轴上位机包含调试