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深蓝学院 多传感器定位融合第四期 学习笔记

Primary LanguageC++

多传感器融合定位-章节索引

前言:

​ 本博客为深蓝学院多传感器融合定位的课程作业笔记,为了方便个人检索,故将笔记记录到网上,同时也希望能给大家一些启发。在讲师任乾老师和其他学员的帮助下,总算完成十章的作业。

​ 回顾整个历程,先后修了三次的课程,也十分感慨。刚录取研究生(2020年)的时候,导师给了我一个课题,做3D巡检小车的定位建图,在本科一直参与robotics的比赛,接触了不少的2D agv项目,因此也欣然接受。开始了资料的检索,开始了解到点云,先修了深蓝学院黎嘉信老师的三维点云处理,对点云有了初级的了解。

​ 第一阶段 2020.10:后来接触到了任乾老师的第一期多传感器融合定位课程(2020.10),开始发现自己的知识十分薄弱,对非线性优化、惯导等概念一无所知,甚至不知道什么是外参、内参,多线激光雷达也从没接触过,c++也十分的差。第一期课程的难度对于我这样的菜鸟来说确实很难,我一边上课一遍不断补习知识,去翻阅高博的slam14讲、机器人状态估计。最后因为临近期末考试和个人基础知识太薄弱,上到第四章(惯性导航分析)就没跟上。之后我重新把高翔博士的14讲重看了一遍,也在实验室自己搭建造了一辆3D的slam移动小平台,通过自己的选型,设计框架,开始慢慢了解在自动驾驶领域传感器的种类和属性,也开始对传感器有了更深的理解。

​ 第二阶段 2021.8 : 在外出实习期间,一直没有放弃对slam的学习,进行了第四期课程的学习,这一次的学习更加细致,进行了1-8章较为详细的作业,对比之前,这一次开始看懂代码,理解其中算法的含义,理解ceres g2o 等非线性优化的使用,很好地了解了kalman的融合,在此之前kalman一直停留在本科期间机器人比赛中自瞄跟踪算法,但也只是调库,这一次有了更深的理解,也不会畏惧公式,开始耐心的推导。因为临近开题原因,故这一次学习到第八章kalman容和定位。

​ 第三阶段 2022.3:在第二阶段的课程学习之后,期间认真阅读了课程的框架代码,也开始自己搭建平台,制作数据集,将课程的框架部署到自己的搭建的平台上。如:3D-SLAM自搭平台 主动阿克曼 + RS16 + LPMS_IMU LEGO_LOAM 建图 B站视频。开始了第三次的多传感器容和定位的学习,这一次,补充了第九和第十章,预积分和图优化的部分,优化和预积分的方法是未来的一个趋势,可以说是课程的核心内容。通过不断的提问,反复看视频,交叉观看VIO的课程,开始有了自己的理解。

​ 一路以来的学习,有赖于任乾老师和各位助教学员的解答,非常感谢各位。

​ 列宁曾说过“人的认识不是直线,而是无限地近似于一串圆圈、近似于螺旋式的曲线”,事物的自身发展,经过肯定、否定和新的肯定。同样人的认知也需要经过“否定之否定”的过程,在不断地否定中自我成长。

课程笔记检索

1-10章的课程检索 github 链接 (如果对大家有帮助,烦请大家star我一下~)

多传感器融合定位 第一章 概述

多传感器融合定位 第二章 3D激光里程计

多传感器融合定位 三章 3D激光里程计2

多传感器融合定位 第四章 点云地图构建及基于点云地图定位

多传感器融合定位 第五章 惯性导航原理及误差分析-不需要转台的IMU内参标定

多传感器融合定位 第六章 惯性导航结算及误差模型

多传感器融合定位 第七章 基于滤波的融合方法

多传感器融合定位 第八章 基于滤波的融合方法进阶

多传感器融合定位 第九章 基于优化的建图方法

多传感器融合定位 第十章 基于优化的定位方法

自动驾驶惯性传感器中的基本原理笔记

多传感器融合定位-常用辅助调试工具总结

自搭实验平台

jackal + 镭神32

搭建实验室3d slam 移动小车 1-前期准备

搭建实验室3d slam 移动小车 2.1-镭神32线激光雷达使用调试

搭建实验室3d slam 移动小车 2.2镭神32线激光雷达修改主从机IP

搭建实验室3d slam 移动小车 2.3镭神32线激光雷达ROS-RVIZ上方向确定

搭建实验室3d slam 移动小车 3.1jackal移动小车平台调试

搭建实验室3d slam 移动小车 3.2jackal移动平台axis-ptz魚眼摄像头调试

搭建实验室3d slam 移动小车 3.3jackal移动平台 组合导航POMS-GI201C、镭神32线激光雷达 卫星授时

搭建实验室3d slam 移动小车 4.1jackal小车+镭神32线激光雷达lego-loam建图

使用Mapviz、中科图新 进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制

使用Mapviz,进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制(2)-调用天地图API,快速加载刷新地图

主动阿克曼 + RS16 + LPMS_IMU

3D-SLAM自搭平台 主动阿克曼 + RS16 + LPMS_IMU LEGO_LOAM 建图

第一阶段深蓝多传感课程检索

第一期课程学习,也进行了一些笔记记录,但不全,望见谅

多传感器融合定位 课程概述

多传感器融合定位(1-3D激光里程计)1-前端里程计ICP

多传感器融合定位(1-3D激光里程计)2-前端里程计NDT

多传感器融合定位(1-3D激光里程计)3-前端里程计LOAM系列

多传感器融合定位(1-3D激光里程计)4-实现调用pcl-icp-1

多传感器融合定位(1-3D激光里程计)5-实现调用pcl-icp-2 通过 config.yaml 实现接口的多态性

多传感器融合定位(1-3D激光里程计)6-实现调用pcl-icp-3 evo里程计精度评价

多传感器融合定位(2-点云地图构建及基于地图定位)1-回环检测及代码实现

多传感器融合定位(2-点云地图构建及基于地图定位)2-后端优化与点云地图构建

多传感器融合定位(3-点云地图构建及基于地图定位)3-实现ScanContext 回环检测

多传感器融合定位(4-点云地图构建及基于地图定位)4-通过GNSS 实现地图定位

多传感器融合定位(3-惯性导航原理及误差分析)2-IMU误差分析及处理:随机误差理论分析&allan方差分析及实现

多传感器融合定位(3-惯性导航原理及误差分析)3-内参模型与分立级、系统级、迭代优化等标定方法:器件内参标定

多传感器融合定位(3-惯性导航原理及误差分析)4-IMU温补:常见温补模型与基于多项式你和的温补方法:惯性器件误差分析

多传感器融合定位(1-3D激光里程计)6-实现手写icp

多传感器融合定位(3-惯性导航原理及误差分析)7-实现 分立级标定 accel加速度计内参公式验证

多传感器融合定位(3-惯性导航原理及误差分析)6-Allan方差 进行随机误差分析

多传感器融合定位(4-基于滤波的融合方法)kitti数据集 IMU频率改为100HZ

Docker快速上手及常用指令集

多传感器融合定位(3-惯性导航原理及误差分析)8-惯性导航解算验证

多传感器融合定位(4-基于滤波的2融合方法)2-使用仿真数据进行imu-gnss eskf和时变系统下的可观测性分析

ROS自定义消息类型,编译无法生成 msg/srv 文件产生的头文件

​ edited by kaho 2022.3.20 祝愿疫情早日消退,花开满地