commands:
git clone https://github.com/ArthurGrot/ai_race
cd ai_race
. jetson_setup.sh
. docker_run.sh
manually build dependencies image:
sudo docker build -f Dockerfile.ai_race_base -t ai_race_base .
manually build development image:
sudo docker build -f Dockerfile.ai_race_build -t ai_race_build .
for jetbot remote controlling:
ros2 launch ai_race jetbot_1.launch.py
for jetracer remote controlling:
ros2 launch ai_race jetracer_1.launch.py
calibration in a new bash (WARNING! Calibration has to be redone after restart):
for jetracer steering:
ros2 param set /ai_race/ai_race_motor steering_offset <value between 1.0 and -1.0>
for jetracer speed:
ros2 param set /ai_race/ai_race_motor throttle_gain <value between 0.0 and 1.0>
connect to container in new terminal:
sudo docker exec -it ai_race bash
Nanos müssen sich im gleichen W-LAN-Netzwerk befinden. Docker Container müssen mit Argument "--net=host" gestartet werden. Container vorzugsweise mit "docker_run.sh"-Skript im Verzeichnis starten. Gestartete Nodes müssen sich im gleichen Namespace befinden. Nano 1: Hat Node mit Publisher mit Topic A. Nano 2: Hat Node mit Subscriber mit Topic A.