Multiple_Lidar_Calibration

Here is the source code for calibration between lidars. (Chinese Version)

双激光雷达联合标定

本次开源旨在为大家提供一个简洁快速的标定方法，已经在16-16线及16-32线雷达标定中验证其有效性。欢迎大家在此基础上二次开发，实现更优的标定方法。

依赖库

PCL 1.8
OpenCV 3.2
Ceres 1.14

数据准备

准备一个rosbag包，其中包含主雷达0、副雷达1的激光话题。激光数据包含矩形标定板在远中近三个距离下，绕X-Y-Z轴分别正负方向倾斜一定角度的激光点云。

使用方式

克隆及编译

mkdir Multiple_Lidar_Calibration
cd Multiple_Lidar_Calibration/
mkdir src
cd src/
git clone https://github.com/BIT-MJY/Multiple_Lidar_Calibration.git
cd ..
catkin_make

运行

首先在rosbag包中提取标定板上的激光点云为pcd。
（1）修改Multiple_Lidar_Calibration/save_pcd/launch/save_pcd.launch文件中的shot_save_参数为全点云pcd保存目标位置。
（2）修改Multiple_Lidar_Calibration/save_pcd/launch/save_pcd.launch文件中的激光映射。

     <remap from="/rslidar_points_16" to="/rslidar_points_16" />
     <remap from="/rslidar_points_32" to="/rslidar_points_32" />

（3）运行下方命令，聚焦于弹出来的黑色方框，点击键盘“S”键，对激光点进行保存。注意，要保证远中近三个距离下（3），绕X-Y-Z轴分别正负方向倾斜一定角度（3x2=6)，都保存到，每个要求保存两次，即为3x6x2=36张pcd文件。

rosbag play your_bag_containing_2_lidar.bag
roslaunch save_pcd save_pcd.launch

在shot_save_文件夹下可以看到后缀为0的主雷达（在这里对应rslidar_points_16）和后缀为1的副雷达（在这里对应rslidar_points_32）的全点云pcd。
（4）修改Multiple_Lidar_Calibration/save_pcd/launch/select_pcd.launch文件中的filename_pt_source与上面shot_save_一致。
（5）修改Multiple_Lidar_Calibration/save_pcd/launch/select_pcd.launch文件中的filename_pt_selected_det为标定板点云pcd保存目标位置。
（6）修改Multiple_Lidar_Calibration/save_pcd/launch/select_pcd.launch文件中的suffix_，"_0.pcd"表示主雷达，"_1.pcd"表示副雷达，这里先设置为"_0.pcd"。
（7）运行下方命令，聚焦于弹出来的显示点云的黑色窗口，按键盘X键后，框选只属于标定板区域的点云，在终端弹出的提示中选择是否保存。若选择不保存，则会重新弹出这一帧点云。

roslaunch save_pcd select_pcd.launch

（8）循环结束后，将Multiple_Lidar_Calibration/save_pcd/launch/select_pcd.launch文件中的suffix_设置为"_1.pcd"，再次运行

roslaunch save_pcd select_pcd.launch

循环结束后，发现框选的所有点云均以主副雷达后缀区分的形式保存于filename_pt_selected_det文件夹中。
（9）修改Multiple_Lidar_Calibration/multi_lidar_calib/launch/multi_lidar_calib.launch文件中的extracted_path_与filename_pt_selected_det一致。
（10）修改Multiple_Lidar_Calibration/multi_lidar_calib/launch/multi_lidar_calib.launch文件中的pcd_num_per_lidar_为每个雷达对应的pcd文件个数（per lidar）。
（11）运行下方命令，开展基于CERES的优化，获得标定结果。

roslaunch multi_lidar_calib multi_lidar_calib.launch

修改

下个版本准备加入ICP细化，详见分支withICP。

作者

北京理工大学智能车辆研究所，Junyi Ma

多雷达数据，contact：mjy980625@163.com