一种用于Robomaster比赛的双向拓扑超级电容
本设计用于2023年全国赛cubot战队舵轮步兵与摩擦轮英雄，旨在提高规则允许下的闲置功率利用率。
1.在双向调试过程中，存在着有些时候上电就炸板，后来了解到是大多数人做这个拓扑都会犯的错误，是因为buck的缓启动会被反向认作很高的boost导致（已解决）
2.在一次传统模态切换方式调试成功后，我去学长的电赛备赛地点走了一圈，嫖了4个12块钱一个的NMOS，回来后发现模态怎么都无法平滑切换。后来排除了一天发现是MOS问题。（已解决）
3.后来经学长提醒发现使用占空比来进行平滑切换，有效且稳定，比依靠电压切换更加简单。（狠狠批判，临近比赛学长才告诉我能这么搞doge）(已解决)
4.与9025电机并不适配，正常工况运行一段时间后会导致9025内部电调TVS烧掉，拆除短路的TVS继续运行，会烧掉整块板子。大部分双向拓扑的通病，已经有很多人解决了，但受限于时间与能力因素，本人未能解决。
5.当debug内ration表现为1.2f，而控制板并不充电(或放电)则应是UCC27211损坏。(已解决)
6.2024年5月测试，屏蔽电感普遍耐流较低，建议更换为耐流更大的磁环电感。并且发现上次上传非代码最终版本，目前已修改为自动充电模式。手动代码可以通过功率环pid重新初始化解决。代码内ADC拟合自行重新拟合，因为该板采样芯片不一，所以会有出入。
本设计借鉴了很多深圳大学与河北工业大学两位学长的设计。
立创eda在本设计完成后更新了一次，所以原本没有报错的地方，突然产生了报错，原理上应该不影响正常使用。（已重新上传修正过的原理图与制版文件）