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Biomimetic elephant trunk robot based on wire pulling technology.

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Trunk-Robot

Biomimetic elephant trunk robot based on wire pulling technology.

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内容列表

背景

自主研发基于线拉技术的仿生象鼻机器人嵌入式控制代码，基于FreeRTOS实时操作系统与状态机处理。

安装

  • STM32CubeMX 6.2.0
  • STM32CubeIDE 1.4.0
  • Keil uVision5

用法

# 打开 Keil uVision5
# Open 选择 Trunk Robot 文件夹
# 打开 MDK-ARM 文件夹
# 打开 RoboMasterDevelopmentBoardC.uvprojx 文件



相关参数

Motor_ID

CAN1

Trunk_Motor1(末端X轴)ID1 M3508 0x201
Trunk_Motor2(末端Y轴)ID2 M3508 0x202
Trunk_Motor3(中段左轴)ID3 M3508 0x203
Trunk_Motor4(中断右轴)ID4 M3508 0x204
Yaw_MotorID1 GM6020 0x205

CAN2

Chassis_Motor1(左前轮)ID1 GM6020 0x205
Chassis_Motor2(左后轮)ID2 GM6020 0x206
Chassis_Motor3(右前轮)ID3 GM6020 0x207
Chassis_Motor4(右后轮)ID4 GM6020 0x208