FASTLAB 自主导航无人机硬件
0.概要
本项目主要介绍浙江大学FASTLAB实验室使用的自主导航无人机的硬件组成与搭建，本无人机可应用于无人机在未知环境中的自主飞行，集群飞行等等，以下工作都以本无人机为基础：Ego-Planner Ego-Swarm CMPCC Fast-Tracker Fast-Racing 等
1. 无人机硬件基本组成
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一个可以用遥控器控制飞行的无人机，需要的基本硬件有：*机架，电机，电调，飞控，接收机，遥控器，锂电池，BB响（电压计）*等
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自主导航无人机在基本硬件基础上，还需要双目相机用于视觉定位，机载电脑用于运行导航算法等等。
下表为各部件型号，数量，与购买链接
其中，飞控可选型号为CUAV NORA,V5+,X7，其他支持px4固件的飞控也可选用。机载电脑可选用DJI MANIFOLD 2-C 或 JETSON XAVIER NX。
3D打印件与碳板的STL模型可以在model目录下找到
2. 三维模型拆解
- 机载电脑挂载MANIFOLD 2-C：
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机载电脑挂载XAVIER NX：待更新
3. 机载电脑环境
本无人机运行Ubuntu 16.04/18.04 与 ROS Kinetic/Melodic，相关安装说明详见 ROS安装
4. 装机
装机主要难点在于动力套件的焊接与飞控的设置及调试，请移步assemble.pdf机载电脑的安装可以根据不同的机载电脑自己安装。