Open3D-note

Note about usage of Open3D

基本使用

在anaconda环境下：

conda install -c open3d-admin open3d

Python环境下：

pip install open3d-python

导入Open3d包

imoprt open3d as o3

from open3d import *

文件读写

点云

from open3d import *

pcd = read_point_cloud("pointcloud.pcd")  #也可以是坐标的txt

write_point_cloud("pointcloud2.pcd", pcd)

Mesh

mesh = read_triangle_mesh("knot.ply")

write_triangle_mesh("copy_of_knot.ply", mesh)

图片

img = read_image("lena_color.jpg")
 
write_image("copy_of_lena_color.jpg", img)

基础显示点云

import numpy as np
from open3d import *

pcd = read_point_cloud("pointcloud.pcd")
draw_geometries([pcd])

在显示界面中可以用鼠标和键盘进行交互操作：

操作	效果
鼠标左键拖拽	旋转点云
Ctrl+鼠标左键拖拽	平移点云
鼠标滚轮	缩放点云
[ / ]	减少/增大视野
R	重置视角为默认
Ctrl + C	复制当前视角信息
Ctrl + V	从剪贴板中
D	保存当前视角的深度图和相机信息
H	在终端显示帮助信息

其他更多操作可以通过H查看。

自定义点云显示

给定相机参数显示相机视角的点云

主要代码参照文件custom_draw_geometry_with_camera_trajectory.py

camera_trajectory.json文件中定义相机的内参矩阵与外参矩阵

"extrinsic" : 
	[
		[
			-0.916167316, 
			-0.392541922, 
			-0.0801185459, 
			0.0, 
			0.0957805233, 
			-0.02204062401, 
			-0.995158689, 
			0.0, 
			0.389017009, 
			-0.919470264, 
			0.0563606449, 
			0, 
			-156.643836, 
			-65.1722438, 
			3.19796239, 
			1
		]
	]
//一个相机的外参矩阵，排列顺序是列优先
//可以定义多个外参矩阵，会产生一个视角的移动变化

"intrinsic" : 
	{
		"height" : 480,
		"intrinsic_matrix" : 
		[ 
			744.375, 
			0.0, 
			0.0, 
			0.0, 
			744.375, 
			0.0, 
			425.5,
			239.5, 
			1.0 
		],
		"width" : 852
	}
//内参矩阵，列优先
//倒数第三第二个数正常应该是0，但在这里必须要取代码中宽度和高度的一半再-0.5，不然无法显示点云
//vis.create_window(width = 852, height = 480)

生成的rgb图像保存在image/中，深度图保存在depth/中。

创建Open3D格式的点云

假设有一个N*3的XYZ数组points，和一个N*3的RGB数组colors，可以用以下代码创建一个Open3D官方格式的点云pcd。

pcd = open3d.PointCloud()
pcd.points = open3d.Vector3dVector(points)
pcd.colors = open3d.Vector3dVector(colors)
#可视化
open3d.draw_geometries([pcd])

使用过程中发现对于红绿蓝三种颜色的RGB值，draw_geometries可以直接显示出来，但是其他颜色无法显示都是白色，必须将颜色的RGB值除以255之后才可以正常显示。

C1est1la1vie/Open3D-note