/FYT2024_vision

中南大学FYT战队RoboMaster24赛季视觉项目

Primary LanguageC++Apache License 2.0Apache-2.0

FYT2024 Vision Project

中南大学FYT战队24赛季视觉项目主仓库，该项目在原rm_vision项目上扩展了自瞄选板、能量机关识别与预测、哨兵定位、自主导航等功能，为RoboMaster机器人实现了一套通用的算法框架

目前赛场上出现过2次能量机关程序崩溃的现象

一、项目结构

*表示不在本仓库中直接提供，这部分模块已在CSU-RM-Sentry开源

.
│
├── rm_bringup (启动及参数文件)
│
├── rm_robot_description (机器人urdf文件，坐标系的定义)
│
├── rm_interfaces (自定义msg、srv)
│
├── rm_hardware_driver
│   ├── livox_ros_driver2 (*Livox激光雷达驱动)
│   │
│   ├── rm_camera_driver (相机驱动)
│   │
│   └── rm_serial_driver (串口驱动)
│
├── rm_auto_aim (自瞄算法)
│
├── rm_rune (打符算法)
│
├── rm_localization (*定位算法)
│
├── rm_perception (*感知算法)
│
├── rm_navigation (*导航算法)
│
├── rm_decision (*自主决策算法)
│
├── rm_utils (工具包) 
│   ├── math (包括PnP解算、弹道补偿等)
│   │
│   └── logger (日志库)
│
└── rm_upstart (自启动配置)

二、环境

如果你不需要完整功能，可以直接把相关的功能包删除掉

1. 基础

  • Ubuntu 22.04
  • ROS2 Humble
  • 大恒相机驱动

2. 自瞄

  • fmt库 
    sudo apt install libfmt-dev
  • Sophus库 (G2O库依赖) 
    git clone https://github.com/strasdat/Sophus
cd Sophus
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j
sudo make install
  • G2O库 (优化装甲板Yaw角度) 
    sudo apt install libeigen3-dev libspdlog-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
cd g2o
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

3. 能量机关

  • OpenVINO库 (能量机关识别)

    参考OpenVINO官方文档，建议同时安装GPU相关依赖

  • Ceres库 (能量机关曲线拟合)

    sudo apt install libceres-dev

4. 导航

  • Livox SDK2

    参考Livox官方仓库

  • Navigation2 (导航)

    sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup

  • PCL库 (导航时对点云的处理)

    sudo apt install libpcl-dev

5. 其他

本文档中可能有缺漏，如有，可以用rosdep安装剩下依赖

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

三、编译与运行

修改rm_bringup/config/launch_params.yaml，选择需要启动的功能

# 编译
colcon build --symlink-install --parallel-workers 4 #本仓库包含的功能包过多，建议限制同时编译的线程数
# 运行
source install/setup.bash
ros2 launch rm_bringup bringup.launch.py

默认日志和内录视频路径为~/fyt2024-log/

我们的日志库是用fmt搓的，不使用ros2的日志库

四、自启动

  • 编译程序后，进入rm_upstart文件夹
cd rm_upstart

  • 修改rm_watch_dog.sh中的NAMESPACE（ros命名空间）、NODE_NAMES（需要看门狗监控的节点）和WORKING_DIR （代码路径）

  • 注册服务

sudo chmod +x ./register_service.sh
sudo ./register_service.sh

# 正常时有如下输出
# Creating systemd service file at /etc/systemd/system/rm.service...
# Reloading systemd daemon...
# Enabling service rm.service...
# Starting service rm.service...
# Service rm.service has been registered and started.
  • 查看程序状态
systemctl status rm
  • 查看终端输出
查看screen.output或~/fyt2024-log下的日志
  • 关闭程序
systemctl stop rm
  • 取消自启动
systemctl disable rm

维护者及开源许可证

赛季结束开源

Maintainer : FYT Vision Group

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    http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0

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致谢

感谢这个赛季视觉组的每一个成员的付出，感谢以下开源项目：