MS403 目录说明 gazebo_swarm_robot_tb3/：Gazebo仿真环境代码 exp1/：一致性协议在不同图结构下的结果差异实验归档 exp2/：编队控制实验归档 exp3/：编队变换穿过障碍实验归档 exp4/：编队选择避障实验归档 proj/：大作业归档