所有的预前知识和笔记都记录在util里
我们使用右手坐标系， 不同于迪卡尔坐标系，我们对于相机坐标系轴的描述为right(x-axis), up(y-axis), forward(z-axis), 同样为了用一个4x4矩阵表示一个cameraToworld的转换矩阵，我们还需要一个from点(光心)和to点(相机看向)，具体的计算和实现在camera.h文件里。
当学完世界栅格化+栅隔化光线追踪+光线协函数 = 基本上完全掌握Pleonexls文章的大部分知识点
[14/Dec/22] 补充世界栅格化细节及背景(MSI)技术补充
[06/Jan/23] 局部世界栅格化细节(放到CUDA C++)
优点：秒级的重建速度 甚至有可能到毫秒级 高质量的渲染效果（十分利于自动驾驶的相关应用）