cartographer 超详细注释 基于最新的注释版本(2020.5.4), 会增加更规范、详细的注释，包括： 1、增加关键地方的公式推导 2、难理解部分代码画图展示原理 3、原作者代码本身疑似/确定bug的说明 其他 -by 计算机视觉life 公众号旗下开源学习小组：SLAM研习社