TechTheTide-LowLevel
SETUP
NB: Plusieurs aspects de configuration du projet sont pensés pour utiliser platformio avec CLion et ne sont ni testés ni prévus pour d'autres IDE.
Pour configurer le projet, deux possibilités:
- Utiliser le script
setup.sh. Se charge d'installer platformio avec apt ou pacman et d'initialiser le projet. - À la main, en suivant les étapes suivantes
- Installer Platformio version > 4.1 (Guide d'installation)
- Initialisez le sous-module DynamixelCom avec la commande:
git submodule update --init - Ouvrez un terminal dans le dossier du dépot, et effectuez la commande
pio init --ide IDE --board teensy35
avec IDE=clion si vous utilisez CLion, ou vscode si vous utilisez Visual Studio Code
Une fois que le projet est configuré, vous pouvez l'ouvrir avec l'IDE de votre choix.
UTILISATION
Afin de fusionner les branches des deux robots et d'éviter les divergences, un système à base de define et de #if defined
a été mit en place.
Pour choisir un robot en particulier:
- Choisir le nom du robot dans la liste au dessus des cibles (
PLATFORMIO_BUILDetc) - Vous devriez avoir
PLATFORMIO_** | mainouPLATFORMIO_** | slave - Exécuter la cible désirée (
PLATFORMIO_BUILDpour build,PLATFORMIO_UPLOADpour upload...)
La configuration All permet d'exécuter la commande pour les deux robots
TODO
- Asservissement de test
- Test des ordres
- Asservissement sur robot définitif
- Refaire la détection de blocage (+recalage mécanique)
- Refaire le goto
- Suivi de trajectoire (De jolies courbes !)
- Gagner la Coupe
Choses en plus
- Bien documenter et commenter tout le code
- Nettoyer les warnings
- Refaire au propre le watchdog des XL
- Ordre propre pour la récupération de données d'asservissement + scripts en conséquence
- Mise en place de cas d'erreur explicites et plus nombreux pour le HL
- Meilleure façon de séparer les robots dans le code
TABLE DES ORDRES
Text starting from here is generated automatically. ANY MODIFICATION WILL BE OVERWRITTEN.
| Ordre | Description | Arguments |
|---|---|---|
| set_hammer_angle | Régle l'angle d'un marteau | L'identifiant du marteau, l'angle en degré |
| raise_hammer | Lève complètement un marteau | L'identifiant du marteau |
| lower_hammer | Abaisse un marteau | L'identifiant du marteau |
| toggle_valve | Ouvre la valve d'une des pompes | L'identifiant de la valve, un booléen indiquant l'ouverture |
| suck | Fait aspirer une des ventouses | L'identifiant de la pompe, un booléen indiquant la succion |
| ping | Répond pong, utile pour tester la com. | |
| j | Active l'attente de l'activation du jumper. | |
| xyo | Retourne la position (x,y) et en angle. | |
| d | Lance une translation. | Distance en mm, [excpectedWallImpact: booléen] |
| t | Lance une rotation. | Angle en radians ou 'pi' |
| goto | Goto a position by first rotating then translating. | x cible en mm, y cible en mm, [séquentiel: booléen] |
| stop | Essaye d'arrêter le robot à la position actuelle. | |
| cx | Change la position x actuelle. | Position x en mm |
| cy | Change la position y actuelle. | Position y en mm |
| co | Change l'orientation actuelle. | Angle en radians |
| cxyo | Change la position (x,y) et l'angle. | x,y,angle (mm,mm,rad) |
| ctv | Change la vitesse de translation. | Vitesse en mm |
| crv | Change la vitesse de rotation. | Vitesse en rad/s |
| ctrv | Change les vitesses de translation et de rotation. | Vitesse en mm/s, vitesse en rad/s |
| efm | Active les mouvements forcés. | |
| dfm | Désactive les mouvements forcés. | |
| ct0 | Désactive l'asservissement en translation. | |
| ct1 | Active l'asservissement en translation. | |
| cr0 | Désactive l'asservissement en rotation. | |
| cr1 | Active l'asservissement en rotation. | |
| cv0 | Désactive l'asservissement en vitesse (/!\ : plus de déplacement) | |
| cv1 | Active l'asservissement en vitesse. | |
| cod | Affiche les ticks de codeuse. | |
| rawposdata | Retourne, dans l'ordre: x,y,angle, v_g, cible v_g, v_d, cible v_d. | |
| montlhery | Asservissement en vitesse seulement, mouvements forcés. | |
| av | Impose une consigne de vitesse en translation vers l'avant. | |
| rc | Impose une consigne de vitesse en translation vers l'arrière. | |
| td | Impose une consigne de vitesse afin de tourner en sens horaire. | |
| tg | Impose une consigne de vitesse afin de tourner en sens trigo. | |
| sstop | Impose une consigne de vitesse et un PWM nul. | |
| maxtr | Change la vitesse maximale en translation. | Vitesse de translation en mm/s |
| maxro | Change la vitesse maximale en rotation. | Vitesse de rotaion en rad/s |
| maxtrro | Change les vitesses maximales en translation et rotation. | Vitesse de translation en mm/s, vitesse de rotation en rad/s |
| trstop | ||
| rostop | ||
| nh | Créé un nouvel hook et les conditions d'activation. | ID, x, y, rayon, angle, écart max à l'angle, ordre à exécuter |
| eh | Active un hook. | ID du hook à activer |
| dh | Désactive un hook. | ID du hook à désactiver. |
| ptpdemo | ||
| ptpdemoseq | ||
| lectureSICK | Renvoie les distances lues par les SICK (sens trigo). | |
| testSICK | Renvoie la valeur lue par un SICK. | Indice du SICK. |
| rangeSICK | Règle la fenêtre de mesure d'un SICK. | Indice, valeur min, valeur max. |
| waitJumper | Met le bas niveau en attente du jumper. | |
| endMatch | Arrête le robot en fin de match. |