/dobot_magician_DT

Este proyecto proporciona la descripción del robot Dobot Magician y configuraciones para su simulación en Gazebo y su control utilizando MoveIt y ROS.

Primary LanguagePython

Proyecto de Manipulador Robótico con ROS y MoveIt

Este proyecto proporciona la descripción del robot Dobot Magician y configuraciones para su simulación en Gazebo y su control utilizando MoveIt y ROS.

Desarrollado por Darío Chamizo Hermosilla como Trabajo de Fin de Grado (TFG) titulado "Creación de Gemelos Digitales para la simulación y control de manipuladores robóticos o robots móviles" para la Universidad Complutense de Madrid (UCM).

Paquetes Incluidos

1. dobot_description

Descripción

El paquete dobot_description contiene la descripción del modelo del robot Dobot para su uso en ROS.

Requisitos

Asegúrese de tener instalados los siguientes paquetes antes de usar dobot_description:

  • roscpp
  • rospy
  • std_msgs
  • cv_bridge
  • sensor_msgs
  • controller_manager
  • gazebo_ros
  • joint_state_publisher
  • robot_state_publisher
  • rqt_joint_trajectory_controller
  • rviz
  • urdf
  • xacro

2. moveit_dobot

Descripción

El paquete moveit_dobot proporciona configuraciones y archivos de lanzamiento para usar el robot Dobot Magician con el framework de planificación de movimiento MoveIt.

Requisitos

Asegúrese de tener instalados los siguientes paquetes antes de usar moveit_dobot:

  • moveit_ros_move_group
  • moveit_fake_controller_manager
  • moveit_kinematics
  • moveit_planners
  • moveit_ros_visualization
  • moveit_setup_assistant
  • moveit_simple_controller_manager
  • joint_state_publisher
  • joint_state_publisher_gui
  • robot_state_publisher
  • rviz
  • tf2_ros
  • xacro
  • dobot_description (debe estar instalado y disponible)

Instalación

  1. Clona el repositorio en tu espacio de trabajo de ROS:

    cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/DChamizoHermosilla/dobot_magician_DT.git

  2. Compila tu espacio de trabajo de ROS usando catkin_make:

    cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash

Uso

Para la simulación de movimientos del robot Dobot Magician siga estos pasos (a continuación se indican secuencialmente los pasos y los comandos para ejecutarlos):

  1. Inicia el ROS master

    roscore

  2. Lanza Gazebo y MoveIt con los archivos de lanzamiento proporcionados:

    roslaunch moveit_dobot dobot_sim.launch

  3. Corra el archivo controlador de movimientos:

    rosrun moveit_dobot control_dobot.py

Adicionalmente, se pueden incluir cubos de colores a la simulación:

  1. Inicia el ROS master

    roscore

  2. Genere los cubos mediante el archivo:

    rosrun dobot_description spawn_cubes.py

  3. Lanza Gazebo y Moveit con el nuevo archivo generado:

    roslaunch moveit_dobot dobot_cubes_sim.launch

  4. Corra el archivo controlador de movimientos

    rosrun moveit_dobot control_dobot.py

  5. Si lo desea, una vez cerrados los archivos, elimine los archivos de los cubos mediante:

    rosrun dobot_description delete_cube_files.py

Explicaciones Adicionales

Este proyecto a tomado como referencias los trabajos: