2023新步兵代码，HAL库，ACE-ECF框架，底盘云台分离。
- 直接下载分支就好了，主分支用来看的
- 如果非要下载主分支，请不要DOWNLOAD ZIP，否则子模块中的内容会消失，应使用git clone。
- cubemx重新生成后，需要手动在freertos.h中添加#include "SEGGER_SYSVIEW_FreeRTOS.h"以适配systemview。有关systemview，详见https://github.com/DGUT-ACE-EMBEDDED/handbook/blob/main/SystemView%20%E4%BB%8B%E7%BB%8D%E4%B8%8E%E7%A7%BB%E6%A4%8D2.0.pdf
- 全局宏定义添加 USE_HAL_DRIVER,STM32F407xx,ARM_MATH_CM4,__FPU_USED=1U,__FPU_PRESENT=1U,__CC_ARM,ARM_MATH_MATRIX_CHECK,ARM_MATH_ROUNDING