[FOR ENGLISH SCROLL DOWN]
Głównym założeniem projektu było skonstruowanie manipulatora o trzech stopniach swobody (RRR), dla którego zaimplementowany został algorytm odprzęgania wejściowo-wyjściowego. W tym celu skonstruowano model manipulatora w programie Autodesk Inventor. Na jego podstawie opracowano kinematykę i dynamikę ramienia (dynamika uwzględnia tarcia występujące w układzie). Dzięki temu możliwe było zaimplementowanie algorytmu sterowania. Współrzędne z przestrzeni zadaniowej zadawane są za pomocą stworzonego programu komputerowego, który jednocześnie pozwala na wizualizacje ułożenia manipulatora w przestrzeni.
- Podążanie efektora po trajektorii będącej krzywą.
ENGLISH
The main goal of the project was to create 3 degrees of freedom (DOF) manipulator (RRR) and to implement input-output decoupling algorithm to it. Project of the construction was created using Autodesk Inventor. The project was later used to calculate kinematics and dynamics of the MRRR manipulator. Thanks to that it was possible to implement sterring algorithm (input-output decoupling). Exact coordinates of end-efector can be controled by a computer program, which can be also used to visualize position of real manipulator
- Following curve trajectory.